平衡车的PID控制

PID控制一般由3个单元组成，分别是比例 (P)单元、积分(I) 单元、微分(D) 单位。

• P:Proportion (比例)，将输入偏差乘以一个常数

• I: Integral(积分)，对输入偏差进行积分运算

• D: Derivative (微分)，对输入偏差进行微分运

公式：

PID结果=P系数误差值+I系数误差的积分+D系数*误差的微分

平衡车的运动过程不外乎保持平衡，前进、后退运动，左右转向运动，可划分为三个基本控制任务:

• 直立控制:控制自平衡车在竖直平面保持静止或动态平衡

• 速度控制:控制自平衡车前进后退的速度

• 转向控制:通过控制两轮差速来达到转向效果